Joseph Hubertus Pilates se narodil v Německu v r. 1880, a jako dítě trpěl astmatem, křivicí a revmatickou horečkou. Byl slabé dítě a rozhodl se zesílit. Jeho snažení bylo úspěšné a stal se dokonalým potápěčem, gymnastou, lyžařem a boxerem. Jeho odhodlání k uzdravení ho hnalo k studiu východních a západních forem cvičení, včetně jogy, starověkých řeckých a římských režimů. Během I. světové války dělal ošetřovatele. Navrhl cvičební vybavení a serii cviků pro pacienty ležící na nemocničních lůžkách. Tento systém tvořil základ pro jeho jedinečný styl. Po válce trénoval policejní sbor v Hamburku, chodil k němu Rudolf von Laban (taneční choreograf a pohybový analytik, Mary Wigmann něm. tanečnice a choreografka).

Tento specializovaný cvičební aparát si pak vzal do New Yorku kde si ho patentoval a v roce 1926 tam otevřel svoje první Pilates studio. Podporoval fyzickou harmonii a rovnováhu těla pomocí kontroly dýchaní, ohebnosti, vycentrovanosti.

Jeho studio v New Yorku připoutalo pozornost tanečních komunit a Pilatesova technika se stala základní částí tanečního tréninku (George Balanchin a jeho tanečníci, Martha Graham, Jerome Robbins, Ted Sharon).Netrvalo dlouho a Pilates studio přitáhlo elitu z celé Ameriky - trumfnout baletní tanečníky přišli i herci, atleti,golfisti (Katharine Hepburn, Sir Laurence Olivier, Yehudi Menuhin, Jean Vanderbilt). Všichni byly přitahováni silou harmonie mezi myslí a svaly.

Joseph H. Pilates měl rád život. Sám říkal: "Doporučuji všem moje cvičení, udělá vás šťastnějšími. Od té doby co cvičím jsem nebyl nemocný, nebral jsem nikdy ani aspirin. Jím to co mám rád (např. steak). Kdyby lidi viděli jak žiju – občas i kouřím (doutníky), piju víno a miluji – nevěřili by tomu. Láska! Bez té jste mrtví!"

Joseph H. Pilates vychoval 7 následovníků:

Dnes se v USA dělí na:

• East Coast Pilates = New York, Romana Kryzanowska (učí ortodoxně klasickou sestavu cviků)
• West Coast Pilates = Californie, Ron Fletcher (přidává např. cvičení s ručníky tzv. "Ron Fletcher towelwork"). Vymyslel tuto pomůcku v r. 1972 při otevření studia v Beverly Hills pro Nancy Regan, Ms. Bloomingdale (zn. obchodních domů v USA). Dále Ron trénoval např. Cher, Barbaru Streisand, Toni Curtise, Racquel Welch a Stevena Spielberga.